一种基于主从参考模型的遥操作机器人自适应控制方法，包括：主边回路，从边回路以及通讯时延环节，主边回路由操作者、主机器人和主边环境模型构成，从边回路由环境、从机器人、从边环境模型、模型参数修正模块和模拟时延模块构成。从边环境模型提供参考力信号，与环境反馈的力信号输入模型参数修正模块进行比较，利用其误差，输出可调增益p_c(τ)，p_c(τ)从模型参数修正模块中输出，经过通讯时延环节后调节主边环境模型，由主边环境模型为操作者提供反馈力信号，同时，可调增益p_c(τ)经过模拟时延模块后调节从边环境模型，不断的进行循环，主边环境模型和从边环境模型就不断地逼近真实的环境模型，形成克服时延影响的遥操作，并且使系统获得稳定的控制。