本发明公开了一种复合式运动机构，包括位移输出轴、限位销、机构壳体、螺旋杆、丝杆、轴承、联轴器、旋转驱动元件，该运动机构的丝杆为位移输出轴提供直线运动动力，螺旋杆为位移输出轴提供旋转运动动力，利用限位槽的形式控制产生直线位移、旋转位移和组合位移，进而决定位移输出轴的输出形式，使用该发明能够使直线运动和旋转运动共用一套机构，通过调整结构参数或控制参数，就能够实现直线运动和旋转运动的组合动作序列，结构简单，体积、重量和功耗小，可以应用在大批量生产的专用自动化生产线设备、设备车辆舱门的自动开合等方面，具有很好的应用前景。