本发明公开了一种混合驱动机构式斗轮堆取料机，其斗轮悬伸臂俯仰装置包括设于车架前部的第一机架俯仰机构和设于车架后部的第二机架俯仰机构，第一机架俯仰机构为四连杆机构，包括第一俯仰摇杆、第一俯仰连杆和第一俯仰摆杆，第二机架俯仰机构为平行四边形连杆机构，平行四边形连杆机构包括处于下方的第二前摇杆和第二后摇杆以及处于上方的第二前连杆和第二后连杆；机架后底部与第二前连杆和第二后连杆的铰链点形成复合铰链，机架前底部铰连于第一俯仰摆杆上端；斗轮悬伸臂前端安装斗轮，斗轮悬伸臂后端铰链于机架前部，斗轮悬伸臂前部臂体由牵拉绳斜拉于机架顶部。本发明采用多个电动机混合驱动，具有输出柔性化、承载能力强等优点。