本发明提供一种多器组合火星探测器结构，包括小型进入器、环绕器本体、大尺寸高分辨率相机、太阳翼、大容量贮箱、高压气瓶、主发动机、大口径高增益天线、小容量贮箱、桁架适配器、推进器本体。还提供相应的形成方法。本发明满足小型进入器、大尺寸高分辨率相机、大口径高增益天线、大容量贮箱、太阳翼等部件的安装和使用要求，兼顾与运载接口适应性，具有机动能力更强、并行研制、组合安装、研制周期短、通用性、扩展性好等技术特点。本发明可以应用到火星探测任务中，也可以应用于具有类似任务要求的金星、小行星等其他深空探测任务的飞行器。